自動運転における各社の取り組み

現時点(2021/4)における各社の自動運転に対する取り組みについてまとめました。

2021/3に発表のあったHONDAのレジェンドがレベル3を発表しました。ただし、リースのみで100台限定、かつ3年後には回収されるようですのであくまで試作機といった方が良さそうです。まずはテストで使ってもらって情報を収集するという意味合いが強そうです。量産化しないところをみると、まだまだ不安定要素が大きいことが予想されます。

トヨタも2021/4にレベル2を搭載したMIRAIを発表しました。
ただ、レベル2と一言でいっても、それをどこまで突き詰めるかでだいぶ動作は変わります。そのため、レベル3のリジェンドがレベル2のMIRAIより優れているとは単純には言えません。

レベル2とレベル3の違いは、高速道路における渋滞時の自動運転の有無です。渋滞時に手放ししても良いかどうか、ということになります。
詳しくはこちらのレベルについてご確認いただければと思います。

同じ機能であっても各社呼び名が異なります。
機能ごとに紹介いたします。

運転支援に関わる各社の名称

はじめに運転支援に関わる機能についての名称も各社異なります。その一覧を以下に載せます。

このほか、ボルボやスバル、ベンツなど各社取り組んでいるのですが、特に機能をまとめた名称が見当たらなかったので載せませんでした。他社もほぼ同様なシステムを搭載していますが、この5社について紹介していきます。

自動緊急ブレーキ

人や車との衝突、もしくは追突の恐れがあるときにシステム側が警告を出し、それでも反応しない場合ブレーキをかける装置です。国土交通省による認定制度があり、車ごとに認定されています。

国土交通省の認定制度

高齢者による交通事故防止対策の一環として、衝突被害軽減ブレーキが一定の性能を有していることを国が認定する制度になります。

AEBS:Advanced Emergency Braking System

制度概要

（図：サポカーサイトより）

この左側の条件と、右側の条件を満たし、かつ、これらのブレーキが作動する少なくとも0.8秒前に、ドライバーに衝突回避操作を促すための警報が作動することが求められています。

また、この緊急ブレーキ以外にも、ペダル踏み間違い急発進抑制装置や、車線逸脱警報装置なども含めた区分として「セーフティ・サポートカー（サポカー）」という名称で区分分けされています。
機能により、"ワイド"、"ベーシック+"、"ベーシック"となっています。

参考：サポカー

各社の衝突被害軽減ブレーキ名称

トヨタ自動車　プリクラッシュセーフティ
時速約10km以上で作動します。ただし、時速80km以上の場合は歩行者に対して作動しません。

日産自動車　インテリジェント　エマージェンシーブレーキ
時速10km～80kmの範囲で作動します。ただし、時速60km以上では歩行者に対して作動しません。

本田技研工業　衝突軽減ブレーキ(CMBS)
自車との速度差が約時速5km以上ある車両および歩行者に対して衝突のおそれがあるときに動作します。
対向車、停止車両および歩行者に対しては、時速約100km以下で走行中に衝突のおそれがあるときに作動します。

フォルクスワーゲン　プリクラッシュブレーキシステム"Front Assist"／シティエマージェンシーブレーキ
全速度域においてレーダーで前方との距離を測定しています。時速5km以上で作動します。
"Front Assist"は止まるためのブレーキではなく、ドライバーに注意を促すためのブレーキです。
シティエマージェンシーブレーキは、時速約5km～30km未満において約10m前方までの交通状況を歩行者含めて検知します。

BMW　衝突回避・被害軽減ブレーキ
前車接近警告は時速65km以上、衝突回避・被害軽減ブレーキ、歩行者検知機能は時速3～65kmでの走行時に作動します。
走行中から停止にいたった車両を検知します。静止物は検知しません。

車線逸脱防止システム

システム側で、道路の白線を検出し、レーンを逸脱しそうになると警告を出し、システム側でハンドルを操作して車を真ん中に戻すシステムです。

トヨタ自動車　レーントレーシングアシスト
・渋滞時などで、白線が見えにくい場合でも、先行車に追従してハンドル操作をサポートします。
参考までに車線逸脱防止システム以外に次の機能があります。
・自車んふらつきを検知した場合、休憩を促すディスプレイ表示が出ます。
・レーントレーシングアシスト中にドライバーによる無操作状態が継続している場合、音と表示、減速による警告でドライバーに操作を促します。また、ハザードとホーンで車外に異常を知らせながら減速停車します。停車後にサポートセンターに救命要請を行います。

日産自動車　アクティブレーンコントロール／プロパイロット
・アクティブレーンコントロールは自動でレーンの真ん中に車を戻すシステムではなく、白線内でのずれを検出するとわずかにハンドルを操作し、少ない操作でセンターに戻すことができます。
・プロパイロットは高速道路の単一車線での運転支援技術です。渋滞走行と、長時間の巡航走行の2つのシーンでアクセル、ブレーキ、何ドルの全てをシステムが自動で制御します。車線逸脱防止システムを含んでいるため、ここに載せました。

本田技研工業　路外逸脱抑制機能／車線維持支援システム(LKAS)
・車線をはみ出しそうになるのを防ぐためにディスプレー内表示とハンドル振動で注意喚起を行います。
・車線から大きくそれそうな場合には車線内へ戻るようにハンドル操作を支援します。

フォルクスワーゲン　レーンキープアシストシステム"Lane Assist"
・時速65km以上で作動し、車両がレーンから逸脱しかけていると判断すると、自動でハンドルの補正を行います。
・ただし、ドライバーがハンドルから手を放してしまった場合は警告を表示し、機能を解除します。

BMW ステアリング＆レーン・コントロール・アシスト
・時速210kmまでの範囲であれば(モデルにより異なる)、ハンドルを自動的に操作し、車両を常に車線の中央に保ちます。ただし、ステアリングから手が完全に外れると、警告音が鳴り、5秒後にアシスト機能を停止します。
・一定の条件下であれば、高速道路渋滞時ハンズ・オフ・アシストを起動させることも可能です。

アダプティブクルーズコントロール

ドライバーがあらかじめ設定した速度をベースに走行します。先行車が入って来た場合は、車間距離を維持しながら自動的に減速を行い、追従します。先行車がいなくなったら元の速度まで戻し、逆に渋滞に入った場合は、先行車に追従するといった動作に切り替わるものです（渋滞時の動作は別のシステム名称になります）。
各社この装備については大体同じ名称です。

トヨタ自動車　レーダークルーズコントロール／アダプティブクルーズコントロール
日産自動車　インテリジェントクルーズコントロール／プロパイロット
本田技研工業　アダプティブクルーズコントロール(ACC)
フォルクスワーゲン　アダプティブクルーズコントロール(ACC)
BMW　アダプティブクルーズコントロール

渋滞運転機能

高速道路の渋滞時においての運転の全てをドライバーに代わりシステムが行います。
自動運転レベル3を実現しているのは、2021年3月に発表された本田技研工業のレジェンドのみです。

ただし、渋滞時の運転アシストについては、トヨタ、日産をはじめ、各社機能があります。
その場合は自動運転レベル2になりますので運転はドライバーが行います。

トヨタ自動車　全車速追従機能
渋滞時には停止まで行います。ただし、先行車が進んだ時にはドライバーの操作が求められます。
画像　https://global.toyota/jp/

日産自動車　プロパイロット
渋滞時には停止まで行います。ただし、先行車が進んだ時には、ドライバーが軽くアクセルを踏むか、スイッチ操作が必要になります。

本田技研工業　トラフィックジャムパイロット

自動運転レベル3の説明に載せた内容と同じです。動作は以下のような形になります。

0.高速道路をハンズオフで走行（車線逸脱防止システムとアダプティブクルーズ動作にて　Level2）
1.渋滞に遭遇（時速30キロメートル以下になる）
2.渋滞運転機能の動作（停止、発進、ハンドル操作全てをシステムが行う　Level3）
3.動作中ドライバーはTVやDVD視聴といったことができる
4a.渋滞が解消される（時速50キロメートル以上になる）
4b.システムがなんらかの理由で対処できない状況になる（天候不順による白線検知不可や指定外道路になるなど）
5a.渋滞運転機能が停止（車線防止システムとアダプティブクルーズ動作にて走行　Level2）
5b.システムがハンドル操作等をドライバーに促す（シートベルトによる振動など）
6b.ドライバーが反応しない時には車を寄せて緊急停止（緊急時停車支援機能）

4aと4bが分岐未来です。
渋滞がなくなればレベル2よる走行に戻りますが、レベル3での走行中にシステム側がなんらかの理由で運転に対処できなくなったときにはドライバーが運転を代わる必要があります。その時に代わることができない場合は、車を左側に寄せて停止します。そして、停止した際には緊急発信でオペレーターに通話までできるようになっているそうです。
6bについては渋滞運転機能とは別になりますが、参考までに載せました。

フォルクスワーゲン　渋滞時追従支援システム　トラフィックアシスト
時速60km以下でハンドルを握っているときにのみ動作します。先行車が停止したら停止し、先行車の移動を検知すると前進します。

BMW　ハンズオフ機能付き渋滞運転支援機能
手を離したままでも、渋滞時に前車に追従する機能です。そのため渋滞が解消され、時速60kmになると解除されます。
3つの単眼カメラで300m先、120m先、20m先を検出しています。

そのほか

このほかにも自動で駐車できる機能を各社搭載しておりますが、それは状況みながらご紹介したいと思います。
面白いものとしては、テスラのスマートサモンです。

テスラ　スマートサモン

スマホで呼ぶと車が自動でドライバーのところまで来てくれるというものです。
ドライバーが乗っていなくても動作するというところはまさに未来感があります。
まだまだ、解決すべきことは多いと思われますが、テスラが目指そうとしている方向性が伝わってきます。

この記事ではあくまで市販されている機能についてご紹介いたしました。